Wenn du die Algarve wirklich kennenlernen möchtest, ist das eigene Auto / Mietwagen die bessere Wahl! Ansonsten, wenn du vor Ort nur auf Busse und Bahnen angewiesen bist, wirst du mehr Zeit an Haltestellen und Bahnhöfen verbringen, als an den interessanten Plätzen 
Nur mit einem Auto kommst du auch zu den Geheimtipps hin, die du mit öffentlichen Verkehrsmitteln noch nicht einmal tangieren würdest…
Wenn du vorhast quasi an der Algarve selber einen Küstenstraßentrip von Point to Point zu machen, ist das auch für Wenigfahrer ziemlich easy, denn die Routen entlang der Küste und ins angrenzende Hinterland, bestehen nur aus gut ausgebauten Landstraßen, mit viel weniger Verkehr, wie zum Beispiel im Berliner Umland!
Musst nur schauen, dass ein vernünftiges, aktuelles Navi im Wagen ist, da die Portugiesen auf dem weiten Land gerne mal die Wegweiser vergessen.
Und was sein muss, ist eine vollständige Vollkasko für alle Fälle! Auch wenn du unschuldig irgendwo reingerätst, kann das flott teuer werden…am besten wäre, den Wagen inkl. Versicherung etc. schon in DE klar zu machen, der ADAC hat für solche Trips immer klasse Angebote, auch in Portugal. Dort gibts auch solche Rundum-Sorglos-Pakete, die dir mitten im Nirgendwo zum Bspl. auch eine Pannenhilfe besorgen usw.
Die größeren Städte in Portugal kannst du eigentlich auch bedenkenlos mit dem Auto anfahren - musst nur dabei im Hinterkopf behalten, dass die Innenstädte / Altstädte echt sehr eng sind und oft nur Einbahnstraßen, wo einem schnell schwindelig wird, wenn man dann schon zum 5. Mal am selben Platz vorbeifährt…^^
Die Hauptstadt Lissabon, mit über 550.000 Einwohnern ist ja auf einer Küstenfelsen aufgebaut und da gehts wirklich eng zur Sache für Autofahrer, würde ich dort dann nicht unbedingt empfehlen mit dem Auto! Ist aber nicht schlimm, denn man kann gut außerhalb des Zentrums parken und von dort mit den alten Straßenbahnen rein und auch rumfahren! 
Eng war so gemeint, wie du dir das denkst!
In Porto mit ca. 230.000 Ew. oder Faro mit knapp 70.000 Ew. kommt man besser klar mit dem Wagen, obwohl ich den dort trotzdem parken würde, da die Altstädte dort meist oder in Teilen autofrei sind…dafür siehst du auch viel mehr zu Fuß!